Fue creado oficialmente el 14 de Noviembre de 1958 como dependencia del Ministerio de la Marina de Guerra del Perú. Actualmente, brinda los servicios de una biblioteca y una videoteca especializada, es el único Museo que muestra objetos personales de Miguel Grau Seminario. Muestran cuadros, esculturas, prendas y diversos objetos de los héroes navales peruanos, así como algunas piezas arqueológicas. Destacan las prendas personales del Almirante Miguel Grau, así como mascarones de proa de barcos de la época colonial.